[Tech n FUN] 벽타는 로봇 Wall-Racing Car

최근에 디즈니 리서치에서 발표한 로봇입니다. 이미 보신분들 많으신데 그냥 신기한 것 같은 이 로봇(디즈니에선 로봇으로 분류하고 있습니다)에 대해 조금 더 알려드리겠습니다.  Disney Research Zurich 와 ETH가 공동 개발한 로봇으로 못보신분을 위해 아래영상을 보시겠습니다.

위의 영상을 잘 보시면 아시겠지만 이 로봇의 이름은 VertiGo바닥에서 벽으로 이동가능한 벽타는 로봇입니다.

이 전체 영상을 보시면 아시겠지만 이 로봇은 두개의 프로팰러를 동력으로 움직입니다. 마치 드론과 무선조종의 중간단계의 형태인데 그러다 보니 바닥면을 돌아다니는 장점과 벽을 타기 충분한 능력을 가지게 되었습니다. 이 두개는 two degrees of freedom으로 개별동작되어 각종 움직임을 제어할 수 있습니다.(즉 앞뒤로 돌릴수 있는것입니다.좀더 궁금하시면 https://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_(mechanics) 를 참조하세요)
2개의 프로팰러가 필요한 이유는 바닥에서 벽으로 이동하는 핵심이 됩니다. 앞의 프로팰러가 들어올리고 뒤의 프로팰러가 이를 받쳐 밀어주는 역할을 하게 되는 것입니다. 2개의 프로팰러가 아니면 가능하지 못하게 되는 것입니다.

이를 가능하게 하기 위해 무엇보다 전체 무게가 핵심이 되는데 carbon fiber를 기본 판으로하고 3D 프린터로 부품을 제작하여 무게를 최소화 하였습니다.

또한 바퀴와 서스펜션은 3차원으로 설계되어 안정성을 더하였습니다. 그리고 영상에는 나오진 않지만 이를 조종하는것은 일반적인 방식보다는 좀 까다로운 작업입니다. 프로팰러를 동력으로 하기에 2개의 프로팰러를 개별 조작하는 동시에 바퀴를 조종해야하기에 로직을 바탕으로 움직임을 세팅하지 않고서는 어려울 것입니다.  벽을 타기 위한 프로팰러 세팅은 각도나 움직이는 방향이 다르기에 더욱 어려워집니다.

디즈니란 회사가 이런 프로젝트를 연구하고 개발까지 하는것은 매우 대단한 것 같습니다.일년의 걸친 작품으로 이런 투자와 노력이 바탕이 된 점이 참 부럽기도 합니다. 어릴때 이런데가 있는줄 알았다면 진로를 바꿨을지 모르겠습니다. 좀 더 자세한 내용은 아래 디즈니 리서치 사이트를 참고 하시면 됩니다.  디즈니월드에서 찾으시면 못찾으실 겁니다.

VertiGo – A Wall-Climbing Robot including Ground-Wall Transition

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